Podczas szkolnej wycieczki do Tokio Tower, Hikaru, Umi i Fu zostają przeniesione do fantastycznej krainy Cephiro, którą opiekuje się księżniczka Emeraude. Na miejscu spotykają małego wzrostem, ale bardzo potężnego maga Clefa. Wyjaśnia on, że ich przybycie to część proroctwa mówiącego, że w przypadku zagrożenia księżniczka wezwie z innego świata Magicznych Rycerzy, którzy z pomocą Boskich Maszyn ocalą Cephiro. Aby wrócić do domu dziewczęta muszą stać się Magicznymi Rycerzami i uratować Emeraude, porwaną przez kapłana Zagato.